PCBA depanelizacija
Surinktos spausdintinės plokštės paprastai gaminamos panelėmis, kuriose vienu metu gali būti vieno iki keleto ar daugiau gaminių. Ant plokščių sumontavus komponentus pavienius gaminius būtina atskirti nuo panelės. Mažesnių partijų ir tinkamų spausdintinių plokščių išdėstymų atveju depanelizavimas atliekamas rankiniu būdu „išlaužant“ arba naudojant specialų „picos peilį“. Didesnėms partijoms naudojamos automatizuotos depaneliavimo mašinos. Štai kaip tai veikia: nuskaičius spausdintinės plokštės duomenų matricą, depanelizatorius identifikuoja gaminį ir automatiškai parenka tinkamą griebtuvą ir pjaustytuvą. Kai spausdintinė plokštė patenka į mašiną, ji nufotografuoja plokštės kraštus identifikuojančias žymes ir perskaičiuoja pjovimo trajektoriją pagal faktinę spausdintinės plokštės padėtį. Naudojant žymenų atpažinimo funkciją, mašina gali pjauti stabiliu 100 mikronų tikslumu. Siekiant dar didesnio tikslumo, po pirmojo pjūvio galima atlikti kompiuterinio matymo valdomą pjūvio patikrą ir išmatuoti faktinį pjūvio padėties nuokrypį.
Pjaustytuvas sukasi ir pjauna plokštę iš apačios. Kad būtų užtikrintas greitas taktas ir optimalus dulkių ištraukimas sukimosi greitis siekia iki 60 tūkst. apsisukimų per minutę. Frezuojant nuo dulkių kaupimosi iš viršaus apsaugo jonizuoto oro srautas, o vakuuminis antgalis pašalina pakeltas dulkes iš apačios. Išpjovus PCBA gaminius roboto ranka juos paima iš viršaus ir perkelia į specialiai suprojektuotus dėklus.
